Eletroniccs

              ในส่วนของภาคอิเล็กทรอนิกส์ของหุ่นยนต์ Robo Messenger สามารถแบ่งออกเป็น 4 บอร์ดได้ดังนี้

              บอร์ดที่ 1 เป็นตัว main หลักในการรับค่าข้อมูลต่างๆ เพื่อนำมาประมวลผลและควบคุมการทำงานในแต่ละส่วนตามรูปที่ 1

รูปที่ 1

            บอร์ดที่ 2 จะทำหน้าที่รับข้อมูลจาก Ultrasonicsensor เพื่อตรวจสอบสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์ Robo Messenger โดยจะเก็บข้อมูลและส่งไปยัง main Borads แบบวงจรไฟฟ้าตามรูปที่ 2

รูปที่ 2

          บอร์ดที่ 3 ทำหน้าที่ควบคุมการทำงานของมอเตอร์ ทั้ง 3 ตัว ในการควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ โดยมี VR sensor เป็นตัวบอกตำแหน่งของพวงมาลัยเพื่อใช้ในการเปลี่ยนทิศทางของหุ่นยนต์ การทำงานทั้งหมดจะถูกควบคุมโดย main boards ด้วยวิธีการสื่อสารแบบ USART

รูปที่ 3

       บอร์ดที่ 4 ทำหน้าที่รับค่าตำแหน่งของ GPS และ รับค่าตำแหน่งจาก Compass sensor และทำการส่งข้อมูลไปยัง main borads รายละเอียดวงจรไฟฟ้าตามรุปที่ 4

รูปที่ 4

Mobility

ในส่วนของส่วนควบคุมการเคลื่อนที่ (Mobility) เป็นการควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

การควบคุมทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

การวัดระยะทางด้วย Ultrasonic

Ultrasonic and Servo รูปแบบ Radar Scan

     จากปัญหาการใช้งาน ultrasonic sensor แบบหลายตัวที่อาจจะส่งสัญญาณรบกวนกัน จนทำให้ค่าที่ได้มาใช้งานได้ยาก

    จึงลองหาข้อมูลเพื่อเป็นแนวทางเลือกใช้งานที่ง่ายขึ้นต่อการได้ค่ามาจาก Ultrasonic เพียงตัวเดียว ติดตั้งบน Servo ที่หมุนหันตั้งแต่ 35-135 องศา หันทีละ 10 องศาจะได้ข้อมูลและภาพตามรูป

จากการทดสอบเบื้องต้น ต่อเข้ากับ  Arduino Uno แล้วรับค่ามาจาก Ultrasonic ช่อง A4,A5 แล้วส่งต่อผ่าน Comport เพื่อแสดงผลด้วยโปรแกรม Processing ซึ่งการใช้งานจริงจะกำหนดระยะและมุมที่รับค่ามาได้ปล้วให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่หลบสิ่งกีดขวางได้ต่อไป

https://www.facebook.com/groups/156643481433253/

ขอขอบคุณ ข้อมูลอ้างอิง http://howtomechatronics.com/projects/arduino-radar-project/

Programming

Programming

โปรแกรมที่ใช้ในการควบคุมหุ่นยนต์จะถูกแบ่งออกเป็นสาม โดยแต่ละส่วนจะถูกเขียนแยกกันและทำงานกันคนละ Controller แยกออกจากกัน ซึ่งมีทั้งหมดสาม Controller หลักๆคือ Path Planning, Mobility, และGPS

HOME ทดสอบ

Title มั่วๆๆ d2EgbGF3IHRvbmcgYXJu

Conceptual Design

System Overview
Software
Hardware

Planning

Path Planning
Mobility
Circuit

Action

Path Planning
Mobility
Circuit

Ref